1、應用背景
隨著自動化程度越來越高，機器視覺扮演著越來越重要的角色，傳統的2D定位無法解決產品的空間坐標信息，而3D雙目立體視覺可提供較高精度的定位。在汽車行業，汽車後底板的抓取搬運主要交給工業機器人完成，這麵臨一大難題：每一塊後底板的平麵坐標XYR和空間坐標ZWP都相差較大，而機器人夾具的兩個尖削必須精確的插入後底板兩孔位，才能進行搬運。
3D雙目視覺軟件係統，該係統搭載兩個工業相機，精確的計算出後底板的六個空間坐標XYZWPR，並將坐標發送給機器人，成功為客戶解決了這一難題。
2、3D雙目立體視覺係統安裝及原理
2.1安裝方式：
工業相機及光源安裝於機器人法蘭麵兩端，如圖1。 圖1 相機及光源安裝
2.2 原理
第一步：通過標定板標定校正，建立圖像、相機、機器人三者簡的坐標係關係。 圖2 標定校正
第二步：對後底板三個不同位置拍照，分別進行特征匹配，通過視差原理計算各匹配特征的坐標XYZ。 圖3 軟件界麵
第三步：根據以上獲取的匹配特征坐標，計算得到後底板的空間坐標XYZWPR，如圖3右界麵顯示。
第四步：通過TCP/IP協議，將XYZWPR坐標發送給機器人。
3、前景展望
3D雙目立體視覺係統使機器人擁有了一雙眼睛，為機器人提供了精確的定位，完成2D定位不能實現的功能，大大提高了生成效率，降低勞動力。並可應用於零件識別、碼垛等工業應用，隨著工業機器人越來越廣泛的應用，3D雙目立體視覺將具有更廣闊的應用前景。

返回列表